Auszug
Zur Bewertung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs benutzt der Fahrer subjektive Begriffe wie Komfort, Fahrspaß und Handling. Es gibt zwar Ansätze, diese Eigenschaften in Gütekriterien im Zeit- und Frequenzbereich mit Hilfe standardisierter Testverfahren zu erfassen ([11], [12]), letztendlich kann das subjektive Fahrgefühl jedoch nur durch Testfahrten mit Prototypen untersucht werden. Systematische Änderungen werden in diesem Entwicklungsstadium unter Umständen sehr kostspielig. Mit Fahrsimulatoren, die über ein geeignetes Human-Machine-Interface (HMI) verfügen, können die Regelungskonzepte bereits in einem sehr frühen Entwicklungsstadium durch Simulation realitätsnah getestet werden ([4], [9], [14]). Aus diesem Grund wurden am Institut für Automatisierungstechnik ein Force-Feedback-Lenkrad und eine Pedaleinheit mit einem echtzeitfähigen Gesamtfahrzeugmodell gekoppelt. Das Gesamtfahrzeugmodell ist ein Zweispurmodell mit Motor-, Getriebe-, Bremsen- und Reifenmodell, programmiert unter Matlab ®/Simulink™. Es besitzt eine modulare und hierarchische Struktur, die die Anpassung an verschiedene Fahrzeugtypen möglich macht. Das Fahrzeug wurde im Laufe der Entwicklung auf verschieden Fahrzeuge abgestimmt ([6], [7], [8]). Das gesamte Modell wird durch automatische Codegenerierung auf einer Echtzeithardware der Fa. dSpace übertragen und kann anschließend mit dem Force-Feedback-Lenkrad und der Pedaleinheit vom Bediener gesteuert werden. Die Simulationsergebnisse werden online visualisiert und zur Weiterverarbeitung unter Matlab® aufgezeichnet.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Similar content being viewed by others
Literatur
Ackermann, J.: Robust Control. Heidelberg, Springer-Verlag, 1993
Ammon, D.: Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik. Stuttgart, B.G. Teubner Verlag, 1997
Bielaczek, C.: Untersuchung der Auswirkung einer aktiven Fahrerbeeinflussung auf die Fahrsicherheit beim Pkw-Fahren im realen Straßenverkehr. Fortschritt-Bericht VDI, Reihe 12, Nr. 357, 1998
Fukao, T.; Miyasaka, S.; Mori, K.; Adachi, N.; Osuka, K.: Active steering systems based on model reference adaptive nonlinear control. In: IEEE Intelligent transportation systems conference proceeding — Oakland (CA), USA, 2001
Robert Bosch GmbH (Hrsg.): Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 25. Aufl. Wiesbaden, Vieweg Verlag, 2004
Halfmann, C.: Adaptive semiphysikalische Echtzeitsimulation der Kraftfahrzeugdynamik im bewegten Fahrzeug. VDI-Fortschrittsbericht, Reihe 12, Nr. 467. VDI-Verlag, 2001
Halfmann, C.; Holzmann, H.: Adaptive Modelle für die Kraftfahrzeugdynamik. Berlin, Springer Verlag, 2003
Holzmann, H.: Adaptive Kraftfahrzeugdynamik — Echtzeitsimulation mit Hybriden Modellen. VDI Fortschrittsbericht, Reihe 12, Nr. 465. VDI-Verlag, 2001
Huh, K.; Seo, C.; Kim, J.; Hong, D.: Active steering control based on the estimated tire forces. Proceedings of the American Control Conference, San Diego, California, 1999
Isermann, R.; Schmitt, J.; Fischer, D.; Börner, M.: Model-based supervision and control of lateral vehicle dynamics. 3rd IFAC Symposium on Mechatronic Systems, Sydney, 2004
Mitschke, M.: Dynamik der Kraftfahrzeuge, Band C Fahrverhalten, 2. Aufl. Springer-Verlag, 1990
Popp, K.; Schiehlen, W.: Fahrzeugdynamik. Stuttgart, Teubner Verlag, 1993
Schmitt, J.; Schorn, M.; Isermann, R.: Controller design for an active steering system in passenger cars based on local linear models. Proc. of FISITA World Congress in Barcelona, 2004
Schmitt, J.; Schorn, M.; Stählin, U.; Isermann, R.: Einsatz echtzeitfähiger Gesamtfahrzeugmodelle für den Funktionsentwurf sicherheitskritischer Fahrerassistenzsysteme. Steuerung und Regelung von Fahrzeugen und Motoren — AUTOREG 2004, Fachtagung am 2. und 3. März, 2004
Shino, M.; Raksincharoensak, P.; Nagai, M.: Vehicle handling and stability control by integrated control of direct yaw moment and active steering. Proc. of International Symposium on Advanced Vehicle Control, 2002
Trächtler, A.: Integrierte Fahrdynamikregelung mit ESP, aktiver Lenkung und aktivem Fahrwerk. In Steuerung und Regelung von Fahrzeugen und Motoren — AUTOREG 2004, VDI-Berichte 1828. VDI/VDE-Gesellschaft Mess-und Automatisierungstechnik, 2004
Trächtler, A.; Liebemann, E.: Vehicle Dynamics Management: ein Konzept für den Systemverbund. 11. Aachener Kolloquium Fahrzeug-und Motorentechnik, 2002
Weilkes, M.: Auslegung und Analyse von Fahrerassistenzsystemen mittels Simulation. Schriftreihen Automobiltechnik, Institut für Kraftfahrwesen Aachen, 1999
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2006 Friedr. Vieweg & Sohn Verlag | GWV Fachverlage GmbH, Wiesbaden
About this chapter
Cite this chapter
Schmitt, J. (2006). Entwicklungsumgebung mit echtzeitfähigen Gesamtfahrzeugmodellen für sicherheitsrelevante Fahrerassistenzsysteme. In: Isermann, R. (eds) Fahrdynamik-Regelung. Vieweg. https://doi.org/10.1007/978-3-8348-9049-8_17
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-8348-9049-8_17
Publisher Name: Vieweg
Print ISBN: 978-3-8348-0109-8
Online ISBN: 978-3-8348-9049-8
eBook Packages: Computer Science and Engineering (German Language)