Zusammenfassung
Es wird eine allgemeine Methode zur Konstruktion eines modellbasierten Navigationssystems angegeben. Das System beruht auf einem Kaimanfilter und kann mit einer nahezu beliebigen Kombination aus absoluten und relativen Sensoren ausgerüstet werden. Für die Sensorkombination Inkrementgeber, Laserradar und Kreisel wurde das Verfahren praktisch realisiert. Es zeichnet sich durch Robustheit und garantierte Echtzeitfähigkeit unabhängig von der Umweltmodellgröße aus.
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Literatur
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Dierks, F. (1994). Freie Navigation autonomer Fahrzeuge. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_5
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